申请技术丨小马智行L4级无人驾驶技术

申报领域丨汽车软件与人工智能

技术描述:

小马智行通过在强化学习范式下世界模型?下打造适用于各类车型及应用场景的虚拟司机?(Virtual Driver)，已经实现50万小时全场景、全天候、全无人驾驶运营，L4自动驾驶安全性表现比人类驾驶高出10倍。

一、软件

1、感知

通过深度学习和传统算法的融合，我们的感知系统能确保自动驾驶的安全性和系统冗余。利用基于激光雷达、摄像头、毫米波雷达等的多传感器深度融合技术，感知系统具备超越人类的障碍物检测、分类、追踪和场景理解的能力，在不同的路况、天气和环境中都能准确地“看”到周围的世界。

2、预测

预测模块采用多种启发式算法及深度学习方法，能够根据传感器数据和感知输出结果，实时预测周围车辆、行人和其他障碍物等交通参与者的潜在意图和下一步所有的移动轨迹与可能性。利用来自全球各地大量且复杂的交通场景，我们在预测领域的学习速度快速提升。

3、定位与地图

我们所拥有的厘米级多源定位技术和高精度地图能力，是自动驾驶系统可靠性的基础。结合安全冗余的考量，同时通过激光雷达、毫米波雷达、摄像头、卫星及惯性导航等多传感器融合技术，我们具备提供车辆、行人等物理位置信息的能力，并能更正确地认知周遭世界，例如3D结构数据以及车道线、交通信号等语义信息。

4、规划与控制

“老司机”般的自动驾驶体验得益于成熟的规划与控制模块。它帮助自动驾驶系统在复杂路况中做出安全、可靠、最优的路径规划和驾驶决策，并且进一步实现厘米级精度的车辆控制。在中美的各种路况中，无论是加州的高速公路，还是中国一线城市的八车道十字路口，我们都能娴熟地应对周遭车流和人流。

5、基础架构平台

成功的规模化技术应用离不开完善的基础架构，包括车载系统、仿真平台、可视化交互系统、数据存储与处理等。我们自主研发了一套自动驾驶基础架构体系，具备极高的稳定性和可扩展性，保障了技术的规模化应用。

其中，PonyBrain是小马智行于2017年4月自主研发的一套自动驾驶车载系统。与大多数自动驾驶公司采用传统机器人操作系统不同，PonyBrain性能更优，适应车载计算环境，持续降低资源占用，支持复杂的深度学习模型与软件快速迭代。

二、硬件及车辆集成

1、硬件

高性能，高可靠性和高适配性，成就了我们的硬件解决方案。我们自主设计研发包括车载计算单元、摄像头等多项硬件模块，实现性能和成本的双赢。我们通过将高性能组件与尖端软件技术结合，从而形成芯片级高度集成的硬件系统，并实现冗余全覆盖，保障了自动驾驶系统的安全运行。

2、车辆集成

我们的技术已成功应用到不同车型、不同场景中，从乘用车到长途货运卡车。这离不开我们对软件系统与车辆平台结合的成熟经验，保证系统命令能被准确运行。通过软硬件工具链和一系列诊断及预后管理，我们实时监测自动驾驶软硬件系统和车辆平台的情况，保障日常运行的安全。

独特优势:

小马智行具备全栈式软、硬件技术研发能力，涵盖基础架构、感知、路径规划与控制、高精地图与定位、硬件结构设计与研发。目前小马智行拥有超250辆Robotaxi及190多辆Robotruck，已累积超4500万公里的全球自动驾驶路测里程，其中全无人驾驶路测里程超800万公里。

2018年12月起，小马智行在中国广州、北京、上海、深圳推出自动驾驶出行服务PonyPilot+，现已获准在北京、广州、深圳同时提供全无人商业化Robotaxi服务，是全球为数不多可以真正做到“全无人”自动驾驶服务落地的公司。4月23日，小马智行于2025上海车展举办“向新而行”新闻发布会，全球首发第七代车规级自动驾驶软硬件系统方案，三款第七代Robotaxi家族量产车型也首次集体对外亮相，开启量产征程。

应用场景:

通过第五代和第六代自动驾驶车辆，小马智行已在北上广深四大超一线城市形成超2000平方公里的运营网络，场景涵盖高铁站、机场、商业中心等高复杂度区域。

未来前景:

2025年是小马智行的“自动驾驶车辆量产元年”。随着第七代自动驾驶系统攻克降本、前装量产等难关，企业正加速从技术验证迈向规模化运营阶段，计划年内组建千台级车队以实现规模效应。同时，在商业生态构建上，小马智行已与众多伙伴达成深度合作，包括腾讯云、支付宝、高德打车、如祺出行、深圳西湖集团、Uber、新加坡康福德高集团、卢森堡出行公司 Emile Weber 等。小马智行正加速推动第七代自动驾驶系统从路测走向规模化落地，让安全、舒适、便捷的自动驾驶技术进入每一个人的日常生活。

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