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，自 2021 年开始，经济产业省 就在不断推进 L4 级别的自动驾驶交通服务 RoAD to the L4。

据共同社，日本福井县永平寺町 28 日开始面向公众提供日本首例采用“L4 级”自动驾驶车辆的移动服务，这也是日本首例面向公众推出的 L4 级自动驾驶服务。

具体而言，福井县永平寺町委托产业技术综合研究所和民间企业(Soliton Systems、三菱电机株式会社、雅马哈电机)进行技术实证试验。以及使用远程自动驾驶系统的自动驾驶车辆服务。

据介绍，这里的自动驾驶服务基于雅马哈的 AR-07:Green Slow Mobility七座车型，在曹洞宗大本山“永平寺”门前与该町“荒谷停留所”之间的约 2 公里道路上来回行驶，用时 10 分钟左右。

车辆在自行车和行人专用道路上沿着特定的行驶路线运行，运行时速在12 公里 / 小时或以下，若有障碍物则自动识别并减速、停止。

官方表示，这种 L4 级自动驾驶车辆在周末和节假日的上午 10 点至下午 3 点多运行，车费为大人 100 日元，初中生以下 50 日元。

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